Điều khiển và ứng dụng
   Tìm kiếmĐăng ký thành viên  >  Đăng nhập    Liên hệ  |  English    
  

Trang chủ



Thảo luận



 Toán chuyên ngành
 Lý thuyết điều khiển cơ bản
- Cơ sở lý thuyết điều khiển tự động
- Hệ điều khiển tuyến tính
- Hệ rời rạc
- Các trao đổi chung về ĐKTĐ
 Lý thuyết điều khiển nâng cao
 Máy điện - truyền động điện, tự động hóa và Robotics
 Công nghệ điều khiển hàng hải
 Điện tử - Điện tử công suất - Kỹ thuật phần cứng và lập trình
 Phần mềm chuyên ngành
 Các bài toán, đề tài ứng dụng - Dự án nghiên cứu
 Tiếng Anh chuyên ngành ĐKTĐ
 Tiếng Nhật và chữ Hán
 Các trao đổi chung
 Hướng dẫn sử dụng phần thảo luận
 Tài liệu học tập



Tài liệu tham khảo









http://www.thuvienkhoahoc.com

http://www.vinavigation.net

http://www.vagam.dieukhien.net






Mô phỏng bộ điều khiển PID số

 
 cagroup | 14:12:17 26-09-07 | Posts: 21
Việc thiết kế một bộ điều khiển PID số có thể làm giống như với bộ điều khiển PID tương tự. Việc chuyển từ miền  s sang miền  z có thể dùng các phương pháp rời rạc hóa khác nhau. Các phương pháp phổ biến thường dùng là [1]

 \begin{array}{rl} \text{Backward Euler} & s = \frac{z-1}{zT} \\ \text{Forward Euler} & s = \frac{z-1}{T} \\ \text{Trapezoidal (Tustin)} & s = \frac{2}{T} \frac{z - 1}{z + 1} \end{array}


Trong đó T là chu kỳ lấy mẫu.

Trong phần tiếp theo, chúng ta sẽ sử dụng phương pháp Tustin để xây dựng một bộ điều khiển PI số và sau đó làm tương tự cho bộ điều khiển PID số.

Bộ điều khiển PI số theo phương pháp Tustin

 \begin{array}{rl} \text{Backward Euler} & s = \frac{z-1}{zT} \\ \text{Forward Euler} & s = \frac{z-1}{T} \\ \text{Trapezoidal (Tustin)} & s = \frac{2}{T} \frac{z - 1}{z + 1} \end{array}


Từ hàm truyền của bộ điều khiển PI:

 T(s) = k_{p} + k_{i}\frac{1}{2}


Ta có

 T(z) = k_{p} + k_{i}\frac{T}{2} \frac{z+1}{z-1}


Hay

 \begin{array}{rl} T(z) &= \displaystyle \frac{ \left( k_p + \frac{k_iT}{2} \right) z - \left( k_p - \frac{k_iT}{2} \right) }{z - 1} \\ &= \displaystyle \frac{1}{ \left( k_p + \frac{k_iT}{2} \right)} \frac{z - \frac{ \left( k_p - \frac{k_iT}{2} \right) }{ \left( k_p + \frac{k_iT}{2} \right) } }{z - 1} \\ \Rightarrow T(z) &= \displaystyle k_{dz} \frac{1 - k_{iz}z^{-1}}{1 - z^{-1}} \end{array}


Trong đó:

 \begin{array}{rl} 
k_{pz} &= \displaystyle \frac{1}{k_p + \frac{k_iT}{2}} 
\end{array}




 \begin{array}{rl} 
k_{iz} &= \displaystyle \frac{k_p - \frac{k_iT}{2}}{k_p + \frac{k_iT}{2}} 
\end{array}


Biểu diễn vào-ra của một bộ điều khiển PI số là

 \begin{array}{rl} 
y &= \displaystyle k_{dz} \frac{1 - k_{iz}z^{-1}}{1 - z^{-1}} u \\ 
\Rightarrow y(k) - y(k-1) &= k_{dz} \left[ u(k) - k_{iz}u(k-1) \right] 
\end{array}


hay

 \begin{array}{rl} 
y(k) &= y(k-1) + k_{dz} \left[ u(k) - k_{iz}u(k-1) \right] 
\end{array}


Mô hình của một bộ điều khiển PI số được thực hiện bằng Simulink như sau:



Bộ điều khiển PID số

Cách làm cũng hoàn toàn tương tự, xin tham khảo thêm tại đây.


Tài liệu tham khảo:

[1] Simone BusoDigital Control in Power Electronics. Morgan and Claypool Publishers, 2007.


 hoxam_vimaru | 12:52:49 12-11-07 | Posts: 12
xin chi ro hon ve viec sap xep cac khoi trong simulink de mo phong va xin hay pót lai hinh mo phong,khong tim dc link.thanks

 HaiAu2005 | 13:24:39 12-11-07 | Posts: 14703
Bạn hoxam_vimaru hãy xem trang Thư viện trực tuyến để biết về thông tin các tài liệu trên dieukhien.net.

Hình trên đã minh họa đầy đủ mô hình Simulink mô phỏng bộ điều khiển PI số. đầu vào u chính là tín hiệu vào của bộ điều khiển, tức là sai số giữa tín hiệu đặt và tín hiệu đo được, còn đầu ra y chính là tín hiệu điều khiển. Bạn muốn sử dụng bộ điều khiển PI trên vào một hệ thống nào đó bạn cần có thêm một số khối khác.

Nếu bạn muốn sử dụng Simulink, nên tham khảo thêm tài liệu sau:

Nhập môn MATLAB và Simulink

Thêm: Bạn nên tận dụng bộ gõ tiếng Việt của dieukhien.net để gõ tiếng Việt có dấu (gõ F12 để tắt mở).

Hải Âu
(cựu sinh viên VIMARU!)

 xuanthonguct | 11:46:54 13-11-07 | Posts: 94
Xem trong Matlab và Simulink dùng cho kỹ sư ĐKTĐ của thầy Nguyễn Phùng Quang.

 

Google
 
Copyright © 2005-2008
Designed by ca-group
All rights reserved



Những tài liệu trên trang web này có bản quyền thuộc nhóm Điều khiển Ứng dụng. Ngoài những tài liệu đã ghi rõ nguồn gốc xuất xứ, tất cả những tài liệu trên trang web này là công trình của các thành viên tham gia mà chưa từng công bố hoặc xuất bản ở một nơi nào khác. Các tác giả giữ bản quyền bài viết của chính mình và có toàn quyền gửi các bài viết của mình tham dự các hội nghị hoặc đăng trên các tạp chí khác. Nghiêm cấm mọi hình thức sao chép, lưu trữ và sử dụng tài liệu trên trang web ngoài mục đích giáo dục. Mọi trích dẫn đều phải ghi rõ nguồn CA Group: http://www.dieukhien.net. Mọi thư từ liên hệ xin gửi về: webmaster@dieukhien.net.

Bản quyền © 2005-2010 Điều khiển Ứng dụng. Copyright © 2005-2010 CA Group.